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2.完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。

3. 完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。

注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）

4.插入指令如下

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动到Home位置

Path_30;//运行右边产品轨迹
MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home
MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左边产品起点
ConfJOff;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfLOff; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错

PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用 ot表示平移和旋转均计算。如果不使用 ot，则只使用平移，旋转不计算
Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹
PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

二、ABB机器人单工位多次预约程序

1.机器人有程序如下：

2.工艺过程如下：

机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次。

3.我们通过中断来实现。

4.中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动

5.新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

6.进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给reg1记录次数加1

7.进入主程序，设置中断及对应的io信号

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true

35-37行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行

8. 主要程序如下。即如果reg1=0，机器人在home等待

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