针对工业机器人，我们一般会关注两个方面：

   运动性能：直接决定了机器人是否能够用于特定的工艺, 比如精度和速度。

   通信方式：直接决定了机器人能否集成到系统中，以及支持的控制复杂度。

 

通常，机器人支持的通信方式有：

1.   普通IO：

a)     Signal

b)    Group signal

2.   总线：

a)     Profinet

b)    Profibus

c)     DeviceNet

d)    EthernetIP等

3.   网络：

a)     Socket

b)    PC SDK

c)     RWS（robot web service）

d)    OPC

e)    RMQ（robot message queue）

4.   其他：confidential

 

普通IO

本地IO模块，是机器人控制柜上最常见的模块之一，或者说是默认必备的模块。最常见的有8输入和8输出，或者16输入和16输出；以模拟量的0V和24V，作为数字控制中的0和1。在小型系统中，用来快速地连接电磁阀以及传感器，实现夹具等控制，是再方便不过的了。

在较复杂的IO应用中，可以使用cross-function将数个IO信号通过固定的逻辑关系组合在一起，通过一个IO信号来控制。用类似伪代码的方式举例：set do_1 = set do_2 & reset do_3。

此外，ABB的机器人控制柜，其本地IO的参考电平可以从外面接入，以便满足客户整个控制系统等电平的要求。

在较少的情况下，可以将数个单独的IO信号合并为一个group（组），用于传输较为复杂的信号，比如数字，这种情况就类似于二进制数。比如4个IO组合在一起为0100（如二进制数）， 就相当于表示4（十进制数）。其实这种用法并不推荐，一方面，IO数量有限，能够传递的信息的数量和复杂度都受到很大的限制；这时候就推荐使用总线以获得较多的IO信号，当然最优的方式是使用后面提到的基于网络（非总线的TCP/IP）的方式。

 

总线

工业总线，从系统的角度，是用于不同工业设备之间通信的可靠接口，比如机器人和PLC的通信；从控制方式的角度，是作为普通IO的扩展。

是否使用总线，以及使用何种总线，一般取决于系统中除机器人系统之外的设备能够支持的通信方式。辟如电气控制系统中的PLC支持profinet，而且PLC和机器人系统有控制系统的交互，则机器人也一般会选配profinet通信功能。

总线的配置方式各有不同，使用方式基本类似普通IO。