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功能介绍

ABB机器人的Cross Connection功能，是指单个或多个数字量I/O信号（DO、DI）或组信号（GO、GI）通过逻辑运算来控制另外的数字量I/O信号。此功能相当于一个简单的PLC，机器人可以通过使用此功能来监视与控制外部设备的运行。

Cross Connection功能能够实现的逻辑运算较为简单，主要包括逻辑与运算（And）、逻辑或（Or）运算以及信号取反运算。与机器人程序后台运行功能一样，Cross Connection功能也是后台运行的，也就说Cross Connection功能中的信号逻辑运算是独立于机器人RAPID程序以外单独执行的，它不受机器人RAPID程序扫描周期的影响。因此，使用Cross Connection功能除了可以避免编写大量的RAPID程序代码以外，还可以降低RAPID程序的运行周期，同时增强信号监视与控制的实时性，提高信号处理速度。

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