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ABB机器人的位置数据有多种形式:
pos, pos类数据描述X、Y和Z位置的坐标。
pose,用于从一个坐标系改变为另一个坐标系，包括坐标x,y,z和姿态q1、q2、q3和q4。
orient,以四元数的形式来描述姿态，该四元数包括四个组成部分：q1、q2、q3和q4。
robtarget,（robot target）用于定义机械臂和附加轴的位置。包括坐标x,y,z和姿态q1、q2、q3和q4。轴配置和外部轴数据。
robjoint,用于定义机械臂轴的位置，以度计。
jointtarget,(joint target)规定机械臂和外轴的各单独轴位置。
机器人的TCP位置信息需要在空间定位。那么就要有参考坐标系：比如在工件坐标系下。这样就有原点和方向了。
在默认情况下:
所用的坐标系为tool0和wobj0，这两个默认的坐标。
tool0的原点是机器人法兰盘的中心点，所有后面创建的活动的工具坐标都参考此原点。新工具坐标和tool0的关系。
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发布时间：2022-12-26 浏览次数：90 返回列表
