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更换减速机（以ABB的IRB6640为例）
更换所有减速机前，均需先放油
1）1轴
1. 做好机器人吊装
2. 松开大臂与基座连接螺栓
3. 吊离上臂
4.松开与基座连接螺栓
5.拿出减速机
2） 二轴减速机
1. 移动机器人2轴至零刻度线，脱开平衡缸与大臂的连接
2. 做好吊装
3. 脱开大臂与减速机的连接螺（内圈）
4.脱开减速机与基座的连接（外圈）
3）三轴减速机
1. 做好上臂吊装
2.脱开与大臂的连接螺栓
3. 连同上臂和减速机一起移除
4. 松开与上臂连接螺栓
4）四轴和五轴减速机均不可单独更换
5）6轴减速机
1. 松开内圈螺栓
2. 松开外圈螺栓
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